半个多月前，工信部联合科学技术部等七部门印发了《关于推动未来产业创新发展的实施意见》，再次提到人形机器人产业的发展。

相较于这次的《实施意见》，工信部在去年11月份发布的《人形机器人创新发展指导意见》更具内容。《指导意见》强调，针对人形机器人的专用传感器，需要突破高精度视听力嗅等传感关键技术，以提升环境综合感知能力，特别指出要发展高功率密度执行器、专用人形机器人芯片和高能效专用动力组件。这里基本上就给人形机器人发展指明了方向，需要攻破的核心技术就是这些。

2024年，我们关注的四大赛道之一——人形机器人。

去年ChatGPT的横空出现，掀起一整年的GPT热潮，因而，2023年被称为“AI元年”。2024年被很多媒体称为“人形机器人元年”，尽管我们对这一说法持保留意见，但不否认人形机器人行业今年或有里程碑事件的发生。

谈人形机器人必须说到马斯克和他的Optimus（柱哥）。上个月底马斯克在社交平台上发布了一段特斯拉人形机器人“柱哥”叠衬衫的炫技视频，从视频上看，“柱哥”手臂和手腕的灵活度相较于上一代有了显著的改进，更加流畅。

马斯克透露，Optimus最早可以在2025年实现交付，并补充说，Optimus被严重低估，其需求会超过电动汽车，将达到100亿到200亿台。

不得不说，马斯克真的是个狂人，把当年吹过的牛皮一步步变成现实，同时也是个资本高手，深知市场玩的就是“预期”，他自信地预测Optimus将占到特斯拉长期价值的大部分，这又给投资者吃了“定心丸”（最近特斯拉电动车销量下滑）。

近几年。人形机器人企业获得了各路资本的关注，根据高盛前不久的预测，在理想情况下，2035年人形机器人市场规模或将达到1540亿美元，真正的未来产业热门赛道。

2024年的第一个月，微软和OpenAI就领投了一家人形机器人初创公司Figure AI，据悉，此轮的融资金额高达5亿美元，微软投资9500万美元，OpenAI投资500万美元。

这种投资热度丝毫不减过去两三年。

我们初略统计了2023年在机器人行业的投融资事件，249起，96.63亿元，其中融资金额超过1亿元的有39起，占比15.66%。按融资金额排序，前十起的融资金额总计约53亿元，占比54.91%，超过五成。

数据来源：来觅数据

理解人形机器人之前，我们还是要了解一下人形机器人与机器狗、上个世纪本田的机器人有什么区别。所谓“人形”，则是一个有“脑子”的机器人，有感情的机器。相比普通的工业机器人和服务机器人，人形机器人在结构设计、硬件构成、控制算法、核心性能要求以及零部件的选择上都有更高的标准，对机械、传感和控制部分有着同样的高精度要求。

这一切都离不开执行器，执行器是人形机器人最核心、通用的部件，可以简单地类比成新能源汽车的动力电池，重要性就不言而喻了。新能源汽车的市场规模带动了相关动力电池企业的发展，可以预料的是，未来五到十年，生产人形机器人执行器的厂商将会迎来发展。

一般来说，执行器主要包括传动装置、电机、感知系统和控制装置四大主材以及制动器与轴承等辅材。比如特斯拉Optimus身体有28个执行器，能够实现28个自由度，手部有11个执行器，能实现11个自由度。执行器的多少决定了人形机器人的能力有多先进。

具体而言：

传动装置，指将电机旋转运动转换为所需方向、速率的运动，包括谐波减速器、行星滚柱丝杠与蜗轮蜗杆等装置；

电机，指执行器动力输入来源，包括无框力矩电机和空心杯电机；

感知系统，指人形机器人对自身和周围环境的感知，包括编码器和力矩传感器；

控制装置，指人形机器人的控制系统，主要是伺服驱动器负责电机减速。

现在市面上先进的两款人形机器人分别是特斯拉的Optimus和波士顿动力的Altas。

价格上，Optimus的官方价格据说在2万美元左右，Altas的售价则是200万美元，没错，就是200万美元。特斯拉的成本控制在于其可以实现执行器的规模化量产，这大大降低了制造成本；此外，Altas的高价主要在于它采用的是液压驱动，虽然液压驱动比电压驱动功率更大，但有很多弊端，比如噪音、污染维修难度大等，这些极大地推高了成本。

性能上，如果单纯从运动性能上来讲，Altas是无敌的，旋转跳跃通通不在话下，但要看综合能力的话，运动、感知、灵活性、学习能力……Optimus也不一定会输。主要是Optimus可以实现商业化，不过Altas也没想商业化（至少现在），他们是学术的。

和主流观点一致，人形机器人最初的落地场景将是工业领域，代替人类从事重复、危险的劳动，然后再进入其他领域，比如居家照料老人。最近，热衷特斯拉股票的“木头姐”在《Big Ideas》中大胆预测人形机器人将于2030年进入家庭。

在进入家庭之前，首先进入的还是制造业。从全球看，美日是目前人形机器人水平最高的，中国也还行，不过由于短期内3-5年我国当前的劳动人口规模仍然较大，所以有机构预测，2035年美日市场将贡献主要增量，销售占比分别为40.8%和45.0%，中国只有0.22%。短期需求弱于美日，但长期而言，人口问题突出、制造业升级将给人形机器人的需求带来巨大想象。

同时我们还要面对人形机器人发展过程中遇到的挑战。除了常说的人形机器人五大世界难题，平衡能力、续航能力、智能性、安全性和经济性，我想主要关注这两方面。

其一，**勿让人形机器人失去“大脑”。**如果只是简单地跑个步、夹个东西，完成没有必要搞什么人形机器人，解决社会生产能力，提高企业的生产率，成为人们生活的朋友，需要有学习能力和感知能力。当初特斯拉工厂用的部分机器人岗位后，反而效率降低，所以企业在应用人形机器人的时候要从自身的需求出发。

其二，**注重成本与量产的实现。**人形机器人最终是要服务于社会的，商业化就要控制成本，执行器所用的结构设计越少越有可能实现量产。